OpenArm：开源人形机械臂，推动物理AI研究与应用

你是否曾因缺乏高性价比、高灵活性的机器人平台而阻碍了物理AI研究？OpenArm 的出现，旨在彻底解决这个问题。它是一个完全开源的7自由度人形机械臂，专为接触密集型环境设计，兼具高反向驱动性与柔顺性，为开发者提供了安全的人机交互与实用负载能力。

截至收录：
OpenArm项目stars数：1190
OpenArm项目forks数：132

OpenArm项目目录截图

OpenArm项目核心亮点

  • 🤖 人形比例设计：采用类人尺寸与7自由度结构，适用于真实场景中的复杂任务。
  • 🛡️ 安全与柔顺性：高反向驱动特性确保人机交互安全，适合模仿学习与物理接触实验。
  • 💰 极致性价比：完整双臂系统仅需6500美元，大幅降低机器人研究门槛。
  • 🔧 全栈开源：涵盖硬件CAD、控制库、ROS2集成与仿真环境，支持从构建到部署的全流程。

OpenArm项目快速开始

只需几步，你就能启动自己的OpenArm项目：
1. 获取设计文件：

# 克隆硬件仓库
$ git clone https://github.com/enactic/openarm_hardware

2. 搭建仿真环境：

# 使用URDF文件在ROS2中加载模型
$ ros2 launch openarm_description display.launch.py

3. 运行示例控制：

# 通过CAN库测试电机通信
$ python3 -m openarm_can.examples.basic_control

OpenArm项目应用场景

  • 遥操作研究：通过双边控制实现精准的远程操控，适用于危险环境作业。
  • 模仿学习：记录人类演示数据并复现动作，加速机器人技能学习。
  • 仿真训练：在Isaac Lab中构建接触密集型任务，强化学习策略验证。
  • 真实场景部署：在工业分拣、服务机器人等场景中执行抓取、放置等实际任务。

OpenArm项目链接

enactic / openarm项目地址：https://github.com/enactic/openarm

本文地址：https://www.tgoos.com/18565

声明：本站资源均整理自互联网，版权归原作者所有，仅供学习交流使用，请勿直接商用，若需商用请购买正版授权。因违规使用产生的版权及法律责任由使用者自负。部分资源可能包含水印或引流信息，请自行甄别。若链接失效可联系站长尝试补链。若侵犯您的权益，请邮件（将 # 替换为 @）至 feedback#tgoos.com，我们将及时处理删除。转载请保留原文链接，感谢支持原创。